intervento esp

Io al tuo posto opererei così:
1) controllare la pressione delle gomme(2.6 anteriore - 2.4 posteriore)

se non ci sono effetti
2) lavare interno dei cerchioni e dischi freno(magari nel cambio si sono sporcati i sensori ABS/ESP)

se non ci sono effetti
3) stacca la batteria per 5 minuti così quando la riattacchi esegui la taratura manuale e automatica del ESP.